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机械手精度一般多少(机械手基本的参数)

导语:机械手的主要技术参数——精度介绍

机械手的技术参数反映了机械手可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况,是选择、设计、应用机械手所必须考虑的问题。

机械手的主要技术参数通常包括以下七个:

(1)自由度

(2)分辨率

(3)精度

(4)重复定位精度

(5)工作范围

(6)承载能力

(7)最大速度

理光复印机生产车间所用的RND搬运机械手

机械手的主要技术参数---精度介绍:

机械手的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

(1)机械误差

主要产生于传动误差、关节间隙与连杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的;关节间隙是由关节处的轴承间隙、谐波齿隙等引起的;连杆机构的挠性随机械手位形、负载的变化而变化。

复印机车间工作中的RND搬运机械手

(2)控制算法误差

主要指算法能否得到直接解和算法在计算机内的运算字长所造成的BIT(比特)误差。作为控制系统的设计者,因为16位以上CPU进行浮点运算,精度可达到82位以上,所以BIT误差与机构误差相比基本可以忽略不计。

(3)分辨率系统误差

可取三基准分辨率。其理由是基准介辨率以下的变位既无法编程又无法检测,故误差的平均值可取1/2基准分辨率。机械手的精度可认为是1/2基准分辨率与机构误差之和,即:

机械手的精度= 1/2基准分辨率+机构误差

搬运大型打印机的RND机械帮手

如能够做到使机构的综合误差达到三基准分辨率,则精度等于分辨率。但是,就目前的水平而言,除纳米领域的机械手以外,工业机械手尚难以实现这一点。

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