发那科plc指令大全详解(发那科pmc功能指令详解)

导语：FANUC（发那科）PMC（PLC）基础介绍7：程序结构

一、PMC程序的分级：

PMC程序一般分为两级：由每几 msec 就动作一次的称作第 1 级的高速顺序部分和称作第 2 级的普通顺序部分两个动作部分组成。（部分机型可使用第 3 级，附加第 3 级 顺序部分）。

PMC程序分级

二、PMC程序的扫描：

我们常用PMC的扫描周期为8ms，在每个扫描周期，一级程序均都需要被执行一次，而由于扫描时间的限制，在一级程序执行后，每个扫面周期的剩余时间不足以完成二级程序的运行，因此，二级程序会被自动分割为n段，第一个扫描周期在执行完一级程序后，执行二级程序的第一段，第二个扫描周期在执行完一级程序后，执行二级程序的第二段，......,直至二级程序的最后一段被执行完成。整个顺序程序的执行周期是梯形图执行周期×n msec，也就是8×n msec。

PMC程序扫描

三、各级程序特点：

1、梯形图的执行周期是 8 msec。但是，如果第 1 级程序运行花费时间较长，包括第 2 级在内的整体的动作时间（顺序的处理时间）就会延迟，因此，一级程序的长短也决定了二级程序的分隔数，同时也就决定了整个程序循环处理周期。所以，我们在编程时，一级程序编制要尽量短，可以把一些需要快速响应的程序（比如急停、跳转、限位等功能）放在一级程序中。

2、第 2 级的分割数根据第 1 级和第 2 级内的功能指令的每个扫描的动作状态的不同而不同，未必保持恒定。为了减少PMC循环处理周期时间，建议在保证程序的逻辑正确性前提下， 减少一级程序的同时，可以采用子程序的结构处理，把一些功能单独做成一个子程序块，比如刀库功能、水泵功能、润滑功能等。这样既可以使程序结 构模块化，便于调试和维修，也可以在某些功能的子程序不用时，减少循环处理时间。

PMC子程序

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