调速比什么意思(速比控调速器说明书)

导语：分享一个速调变比例应用的调试小片段

分享一个速调变比例应用的调试小片段

进入主题前，先说说“速调变比例”。其实就是6RA70/6RA80转速调节器比例增益Kp适配。见功能图（6RA80为例）：

1、转速调节器比例增益Kp适配，主要应用在多段变速控制的场合，一个典型的应用就是启停式飞剪的转速控制——正向：加速→匀速→减速，反向：加速→减速。

2、因为在一个运动周期中，不同的位置区间，系统设定转速是变化的，并且正向加速度和反向加速度还可能不一样。基于这样的特点，如果转速调节器采用固定的Kp，就适应不了这种转速控制要求，这时就需要采用变化的Kp。

3、简单地说，就是针对转速控制过程中，高转速段和低转速段对Kp参数的敏感程度不一样，高转速需要适配较大Kp，低转速需要适配较小的Kp。而转速调节器比例增益Kp适配功能就是用来完成这个工作的。

4、转速调节器比例增益Kp 适配的相关参数（6RA80为例）：

序号

参数

说明

1

P50225

Speed controller adaptation Kp y coordinate 2

2

P50550

Speed controller adaptation Kp y coordinate 1

3

P50556

Speed controller adaptation Kp x coordinate 1

4

P50559

Speed controller adaptation Kp x coordinate 2

5

P50553

Speed controller adaptation Kp signal source

6

P50231

Speed controller adaptation selection

关键参数及定义

关于“速调变比例”就说到这里。下面开始进入正题。

本次分享的案例，是笔者调试的一个飞剪系统。结合本文的主题主要截取了与“速调变比例”相关的实际调试过程的一个小片段与大家分享。

首先上图：

实际转速波动情况

图中，飞剪反向运动减速阶段的实际转速有明显的波动，此时的相关参数如下：

P50556=3.5

P50559=9

P50550=0.9

P50225=2.0

我们再来看另一张图：

转速波动发生时的转速水平测量图

在这张图里，笔者通过测量光标测出了转速波动发生时的转速水平（%）。

然后根据这个数值，对参数进行了调整：

P50556=16

P50559=18

P50550=0.6

P50225=1.8

调整后的转速波形见下图：

转速波动的情况得到有效消除

可见，参数修改前后的效果是“立竿见影”的。

参数设置情况

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