直线插补算法运动控制(直线插补指令是什么)

导语：运动控制系列-案例1：直线插补（仅限支持插补功能的PLC）

【概念描述】

直线插补

--所谓直线插补就是只能用于实际轮廓是直线的插补方式。

指令说明:

Z坐标寄存器是浮点数格式，保留2位小数点，一个坐标寄存器包含4个浮点数据，X，Y,Z,U。

如值在PLC内电子齿轮在1:1的情况下，10.00对应是1000个脉冲位置。

案例说明

例1: 绝对位置直线插补

要求: 1，2轴从坐标(0,0)直线方式运行到坐标(30,20)。

程序:

00直线绝对X2 Z0 E0

01单轴等待－A1=停止状态

注：

第00步:直线插补到X[30.00],Y[20.00]绝对位置,坐标调用Z[0]坐标寄存器。

第01步:等待轴插补完成

坐标寄存器预置值如下:

例2: 相对位置直线插补

要求: 1，2轴从当前坐标A点直线方式运行到相对A点坐标B点（15，10）。

程序:

00直线增量X2 Z0 E0

01单轴等待－A1=停止状态

注：

第00步:直线插补到X[15.00],Y[10.00]相对位置,坐标调用Z[0]坐标寄存器。

第01步:等待轴插补完成

坐标寄存器预置值如下:

例3: 相对位置直线插补（多段)

要求: 1，2轴从当前坐标A点直线方式运行到相对A点坐标B点（15，10）再从B点直线运行到C点。

程序:

00直线增量X2 Z0 E0

01直线增量X2 Z1 E0

02单轴等待－A1=停止状态

注：

第00步:直线插补到X[15.00],Y[10.00]相对A位置,坐标调用Z[0]坐标寄存器。

第01步:直线插补到X[12.00],Y[5.00]相对B位置,坐标调用Z[1]坐标寄存器。

第02步:等待轴插补完成

坐标寄存器预置值如下:

例4: 绝对位置直线插补（多段)

要求:画一个五角星，由CAD标注得五角星各顶点坐标位置如下图.

程序:

注：

第00步:等待启动信号X0有信号。

第01步:设置插补运动速度。

第02-11步：轴1，轴2按各段轨迹的终点画出五角形的各条边线

第12,13步:等待轴插补完成

坐标寄存器预置值如下:

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