六轴机械手工作原理(六轴机械手品牌有哪些)

导语：浅析工业六轴机械手——高自由度的集成者

目前，随着机器人产业的飞速发展，工业机器人已经广泛应用于各行各业，在工业领域中以六轴机器人应用最为广泛。带有六个关节的工业机器人和人类的手臂极为相似，具有极高的自由度。

六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更多的自由度。六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它和人的手一样的自由灵活。高的自由度意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。实际运用当中，机械手主要由末端抓取机构和运动机构组成。末端是用来抓持工件的部件，根据被抓物体的形状、尺寸、材料自由设计各种结机构。运动机构，让末端完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，使对象在空间的位置定义在我们想要的笛卡尔坐标系中。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。空间中共有6个自由度，自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也就越复杂。工业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制,由控制器统一控制并协调工作。所以是由六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。如此高的集成，让机械手在布线中是个大难题。

现在简单介绍一下多轴可以实现的动作：（有误请指教）

1. 一轴 ：拿起一个物体，直线移动；

2. 两轴 ：捡起一个物体，水平或垂直移动抬起，并在一个平面上不改变物体的方向；

3. 三轴 ：捡起一个物体，水平或垂直移动抬起，并在机器人臂长范围内三维空间的任何地方不改变物体的方向；

4. 四轴 ：拿起一个对象，水平或垂直移动提起，并在机器人臂长范围内三维空间空间的任何地方沿一轴改变物体的方向；

5.五轴 ：拿起一个物体，水平或垂直移动提起，并将其定位在三维空间并沿两个轴改变物体的方向；

6.六轴 ：拿起一个物体，水平或垂直移动提起，并将其定位在三维空间并沿三个轴改变物体的方向；

7.七轴 ：具备所有六轴机器人的运动能力，增加联机的线性方向运动。

每日一题（每篇文后面附一急转弯，欢迎大家评论）

一口井7米深，有只蜗牛从井底往上爬，白天爬3米，晚上往下坠2米。问蜗牛几天能从井里爬出来？

本文内容由小珊整理编辑！