abb机器人apid程序如何编程(abb机器人程序数据speeddata)

导语：第二十一章ABB机器人RAPID程序数据4之loaddata有效载荷

第二十一章ABB机器人RAPID程序数据4之loaddata有效载荷

有效载荷loaddata的设定：

对于搬运机器人，应该正确设定夹具的质量、重心、tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata；

有效载荷loaddata

步骤1、手动操纵---选择有效载荷；

有效载荷新建

步骤2、单击新建---对有效载荷数据属性进行设定；

有效载荷新建

步骤3、单击初始值，对有效载荷的数据根据实际的情况进行设定；

有效载荷新建

有效载荷各参数代表的含义参考下面的参数表：

名称

参数

单位

有效载荷质量

Load.mass

kg

有效载荷重心

Load.cog.x\y\z

mm

力矩轴方向

Load.aom.q1\q2\q3\q4

有效载荷的转动惯量

Ix\iy\iz

Kg.m2

在RAPID编程中，需要对有效载荷的情况进行实时的调整，如下图所示；

有效载荷新建

上述程序中：

夹具夹紧：指定当前搬运对象的质量和重心load1；

夹具松开：指定当前搬运对象清除为load0；

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