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fauc机器人工具坐标系设定方法(fauc机器人用户坐标)
导语:Fanuc机器人工具坐标系设置详解
1. 系统默认设置的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具左边西的原点移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中心点TCP(Tool Center Point)。
2. 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的,默认设置用户最多可以设置10个工具坐标系,它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM中。(最多可以更改到29个,在上一篇中已讲)
3. 设置方法有:
三点法
六点法
直接输入法等
依次点击[MENU]-[6 设置]-[4 坐标系]
进入坐标系设置页面,点击[F3 左边]选择要设置的坐标系
然后点击[F2 详细]进入设置,再点击[F2方法]显示设置方法
下面我们介绍一下用三点法设置:
1.在方法里面选择1:三点法
2.记录三个接近点,用于计算TCP点的位置,即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z的偏移量;具体步骤如下:
a):移动示教器上的光标到接近点1.
b):示教机器人到需要的点,按下[SHIFT]+[F5 记录]记录
c) :记录完成,UNINIT变为RECORDED
3.当三个点记录完成,新的工具坐标系被自动计算生成;
如果三个接近点在同一平面上,则X,Y,Z,W,P,R中的数据不能生成
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