公元前202年正月，随着项羽在乌江自刎，历时四年的楚汉之战以刘邦的完胜而告终。刘邦即皇帝位，立国号“汉”。在建立汉帝国过程中，汉高祖刘邦共分封了八个异姓诸侯王，他们分别是：
赵王张耳、长沙王吴芮、淮南王英布、燕王臧荼、韩王韩信、齐王韩信（后徙为楚王）、梁王彭越、燕王卢绾。
这是因为刘邦当时实力弱于项羽，不得不与其他诸侯王联合。当项羽一死，联盟就不复存在。而这些异姓诸侯王连城数十，多者一百多县，少者也三四县，其所占区域甚至较汉之直辖郡县还多。且异姓诸侯王手握重兵，割据一方，只是名义上为汉之藩臣—— 垓下之战前，刘邦与诸侯约会垓下，但诸侯兵皆不至，项羽再大败刘邦。之后刘邦采纳张良之策，益诸侯地，并厚赐之，诸侯才出兵与汉合围项羽于垓下。所以异姓诸侯王的存在，对刘氏的汉王朝是严重威胁，必须将其解决。 第一个被铲除的的是燕王臧荼。
燕王臧荼为故燕将，巨鹿之战后从项羽入关。项羽分封诸侯，徙燕王韩广王辽东而立臧荼为燕王。韩广不接受此安排，臧荼攻杀韩广而并辽东。韩信灭赵、代两国，移书臧荼，臧荼惧怕汉军威势，才与汉结盟。 燕王臧荼本为项羽所封，其降汉只是迫于形势。在楚汉战争中，他也没出什么力。汉灭项羽后，令各地捕项羽旧部，这使得臧荼心不自安，于是先下手为强。于汉五年（前202年）七月起兵反汉。刘邦率军亲征，汉六年十月（前202年十月）灭燕，虏臧荼。臧荼从起兵到败亡为时仅三个多月。 被封为齐王的韩信是一个天才式的军事将领， 刘邦最放心不下的就是他。韩信要挟刘邦封王的时候更使刘邦有了危机感。刘邦不放心把韩信留在有鱼盐之便，且有地势之险的齐国。所以垓下决战刚一结束，刘邦就夺了韩信的兵权，找了个无关痛痒的原因将他改封到楚。 徙封十个月后有人告韩信“谋反”，刘邦于是陈平定计伪游云梦，擒获韩信。削去他的王爵，贬为淮阴侯，控制了起来。韩信失去了王位，平日也十分郁闷，到了陈豨叛乱时，他准备在京城内响应，结果最后“成也萧何，败也萧何”，被吕后与萧何诱杀，三族遭夷。
汉6年（前201年）正月，刘邦将楚国一分为二：立胞弟刘交为楚王，立堂兄刘贾为荆王。荆王刘贾被率军反叛的淮南王英布击杀后，汉12年（前195年）10月，刘邦改荆国为吴国，立侄子刘濞为吴王。 第三个被铲除的仍是韩信——韩王信也名叫韩信，后被封为韩王。为了与同名同姓的兴汉三杰之一楚王韩信相区别，一般习惯称他为“韩王信”。 韩王信是战国末年韩国国王韩襄王的庶孙，他身材高大，英武伶俐，从小就胸怀大志。陈胜首义、群雄并起后，原山东六国中的楚、燕、齐、赵、魏纷纷宣告复国，唯有韩国仍付阙如，迟迟没有复辟。于是项梁立韩国贵族韩成为韩王，以资号召。
韩成引为凭靠的两个主要助手，文的是司徒张良，武的就是太尉韩王信。张良、韩王信一起跟随沛公刘邦由武关进入关中，灭掉了秦王朝。在刘邦与项羽发生尖锐矛盾的时候，他们都是刘邦坚定的支持者。 韩王信积极参与鼓动汉王乘机“还定三秦”，然后东向以争天下的行动，并屡立战功。项羽杀害韩成、改立郑昌为韩王后，刘邦派韩王信率领一支部队，前去争夺韩地。郑昌不敌韩王信，被迫投降。
刘邦就做了个顺风人情，于汉2年（前205年）11月，立韩王信为韩王，大致辖治原韩国故地，都阳翟（今河南禹县）。韩王信对汉王感恩戴德知恩图报， 主动率领韩军配合汉军作战，以部将的身份自居。刘邦对此非常满意，两人合作无间，关系非常亲密。 天下大定后，刘邦认为处于中原地区的韩国是战略要地，让别人掌握很不放心，于是把他从“天下劲兵之处”的韩国徙封到了太原，令其守边。太原是个是非之处，与凶悍的匈奴为邻，韩王信自然不得安生。他也知刘邦对其猜忌，故上书求迁都马邑。
汉六年秋九月（前201年），匈奴围攻马邑，韩王信上书长安告急求援。刘邦怀疑韩王信与匈奴合谋，遣使责备韩王信。韩王信恐惧，降于匈奴。七年冬十月（前201年），汉高祖亲征韩王信，韩王信逃入匈奴，与匈奴联军攻汉。刘邦追至平城，遂发生白登之围。 汉十一年春，韩王信与匈奴联合，进攻叁合，汉使柴将军（棘蒲侯柴武）拒之，战于叁合，阵斩韩王信。 汉4年（前203年）11月，刘邦立张耳为赵王，大致辖治原赵国故地，都襄国（今河北邢台）。第二年秋天，张耳病死。他的儿子张敖袭封为赵王，娶刘邦大女儿鲁元公主为后，成为了刘邦的女婿。 白登之围后，刘邦路经赵国，张敖对刘邦百般尊敬，刘邦却待其十分傲慢。赵国臣子认为主公受到了侮辱，贯高、赵午等人决定在柏县安排刺客刺杀刘邦。这件事情赵王张敖没有参与也并不知情。事情败露后，张敖被认为叛乱而押送到长安。贯高带着一众宾客扮作家奴到长安，受尽磨难为张敖洗刷冤情。
刘邦很欣赏这些曾经密谋刺杀他的宾客们的高义，任用他们为高官，反而清白的张敖被贬为宣平侯，另遣宠姬戚夫人所生爱子代王如意为新科赵王，又一家异姓封国收归刘氏。 另一个被诛杀的异姓王是梁王彭越。 汉5年（前202年）正月，刘邦立彭越为梁王，大致辖治原魏国故地，都定陶（今山东定陶）。 彭越是昌邑（今山东巨野）人，渔民出身，当过强盗。秦二世3年（前207年）冬巨鹿之战如火如荼时，他才拉起一支千余人的小部队，就地转战。
楚汉战争前夕，彭越所部发展到万余人马。汉元年（前206年）6月，他接受齐王田荣授予的将军印玺，协助田氏平定三齐。次年冬南下助齐攻楚，但被项羽击败。4月，归顺汉王刘邦，被任为魏相国，获封建成侯。 此后，部属发展到3万的彭越长期在梁地流动作战，对楚军的后勤补给和后方基地造成了巨大破坏，多次迫使项羽分兵回击梁地，大大减缓了刘邦在荥阳、成皋一线正面战场所承受的巨大压力。
汉4年（前203年）秋，彭越再次攻占梁地20余座城池，并切断了楚军粮道，有力配合了其他方面汉军的作战。汉5年（前202年）11月，彭越率部与刘邦、韩信、英布等在垓下会合，围歼楚军主力，迫使霸王别姬，自刎乌江。他也因此受封梁王。 然而好景不长。汉十一年秋，阳夏侯陈豨造反，刘邦亲征，经过邯郸征兵，彭越称病不至，刘邦大怒。彭越越发惶恐，更不敢见刘邦，但是他也没有听从部下劝他起兵的建议。
一个流亡在汉的梁国罪臣举报彭越谋反。彭越被捕，刘邦把他贬为庶人，流放蜀地。在流放的途中，彭越碰到了吕后，陈述他的冤情，不想徙蜀，而想回到故乡去，请求吕后为其求情。吕后假装答应，将其带回洛阳，吕后一回到洛阳就向刘邦进言杀掉彭越，她称：“彭越壮士也，今徙之蜀，以自遗患，不如遂诛之，妾谨与俱来”。
之后吕后指示人再告彭越谋反，彭越被处死宗族被夷。汉十一年（前196年）3月，刘邦立儿子刘恢为梁王。 汉十一年冬，吕后诛杀淮阴侯韩信，同年夏又诛杀彭越。九江王英布因此内心大恐，暗地进行准备以备不测。英布与其中大夫贲赫有隙，欲杀赫。贲赫逃到长安，遂以淮南之情势上书朝廷，言淮南欲反。英布遂诛杀贲赫之家，正式举兵反叛。
时刘邦病重，本不欲亲征，想让太子代为出征。太子之门客商山四皓力陈利害，劝太子勿出征。吕后也泣谏刘邦勿令太子出征，樊哙闯宫，刘邦无奈只好抱病率军亲征。
英布初以为刘邦年事已高必不能亲征，而所虑者韩信、彭越等皆已死。他出兵东击荆国，荆王刘贾走死富陵。渡淮击楚，与楚战于徐（今安徽泗县）、僮（今安徽宿县）间。楚兵战略失当，为三军，结果英布败其一军，另二军皆散走。 英布遂率军西向，前196年十月与汉军会于蕲。英布兵马精锐，刘邦驻扎庸城，望见英布之布阵皆如项羽兵，对此深为忌怕。于两军对垒时遥对英布曰：“何苦而反？”英布对曰：“欲为帝耳！”两军遂战，结果英布战不利，败走。而齐相国曹参率领齐军也赶到，对淮南军队进行夹击，淮南军队接连失利。刘邦遣别将追击，大败布于洮水南、北，于是英布仅得数百人渡江南。 英布曾娶长沙王吴芮之女，而现任长沙王吴臣为吴芮之子，与英布寄信，伪称要与其俱亡越地。英布信以为真，遂入番阳，结果在番阳兹乡被人刺杀。 汉十二年（前195年）10月，刘邦立3岁的小儿子刘长为淮南王，接管了英布的封地。 至此，异姓七国已除其六，剩下的长沙国成为异姓王中唯一存留下来的王国，也是诸国中实力最弱的，并且地理位置偏远，与南越交界，对中央政府没有什么威胁。初代长沙王吴芮死后，他的后代传国五世，到了汉文帝年间因无嗣绝后，被取消建制。
燕王臧荼反被平定后，刘邦又立太尉卢绾为燕王。汉十二年，异姓诸侯王除长沙王和他之外，悉数被灭，卢绾对此心不自安。因牵涉到陈豨谋反，刘邦两次派人召卢绾，他都称病不行。 二月，刘邦派樊哙击卢绾，令皇子刘建为燕王。卢绾带领数千人在塞下观望形势。至四月，闻刘邦卒，遂亡入匈奴，被匈奴封为东胡卢王。高后时期，卢绾之妻才携子归汉。 在诛除异姓王之后，刘邦又大封同姓王，将封国交给了刘氏子孙亲属——不过新分封之同姓藩王在藩国内仍享有和过去相同的权力，汉朝中央与藩国的冲突仍然十分激烈，这也为此后的七国之乱了伏笔。
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