检流电阻卡尔文连接

电机电流采样准确与否很大程度上影响电机运行性能，因此，检流电阻的Layout十分重要。

（一）基本原理之欧姆定律

欧姆定律：电压等于电流乘以电阻 V = I * R

当检流电阻上流过电流就有电压，通过测量检流电阻上的电压，然后除以电阻，就能计算出流过检流电阻上的电流是多少，即电机电流是多少。

（二）检流电阻为什么要卡尔文连接

需要知道走线是有阻值的，通常情况下会忽略不计，但是，在电机电路中，由于检流电阻通常很小，例如8mR，这就会导致Layout时若随意连接的话，就会把走线电阻引入系统中，导致采样电流不准；

如下示例：

设计是用0.1Ω检流电阻，用万用表测量电阻两端电压，然后根据欧姆定律计算出电流

实际上，电压表的电压其实是测量了：（检流电阻+走线电阻）* I 的电压

（三）卡尔文连接

直接看图：

大电流路径从左向右流经检流电阻到GND（通常检流电阻一端是连接GND），电阻焊盘与放大器之间走线要短，且要让流过此路径上电流要小，则电压损耗非常低（从走线电阻以及流过走线电流两方面入手，让走线所引起的电压足够小）这使得测量的电压能够准确反映出检流电阻上的电流；

不好的示例：

（四）选择专用检流电阻

（五）Layout总结