常用机构的基本概念是什么(常用机构的基本概念有哪些)

常用机构的基本概念

机构──是用来传递运动和力的，有一个构件为机架，用运动副连接起来的构件系统。或者说将一个构件作为机架，用于传递确定运动和力的运动链即为机构。

机构分为平面运动机构和空间运动机构。

平面运动机构──机构中各个构件上的点都在相互平行的平面内运动。

空间运动机构──机构中各个构件上的点不在相互平行的平面内运动。

零件──机构中的制造单元。

构件──可以是一个零件或多个零件刚性连接而成；是机构中的运动单元；所以构件是刚体，但也可以是抗力体（如液体、带、链等）。

构件又分为原动件、主动件、从动件、机架。

原动件──机构中由外界（原动机或传动系统）输入驱动力（力矩）的构件。

主动件──机构中构件的运动规律已知的构件，可以有一个或多个。

从动件──机构中除主动件外所有其它具有确定运动的构件。

机架──机构中用于支承构件的构件，一般认为它是相对静止的；为研究机构运动的参考坐标。

运动副──两构件直接接触组成的可动连接，它限制了两构件之间的某些相对运动，而又允许有另一些相对运动。

运动副又分为低副和高副。

低副──两构件以面接触的运动副。

高副──两构件以点或线接触的运动副。

运动链──若干个构件通过运动副连接成可动的构件系统。

运动链又分为闭式和开式。

闭式运动链──运动链形成封闭环路，可分为单闭环和多闭环，闭式运动链是形成一般机械的基础。

开式运动链──运动链没有形成封闭环路，通常为机械手或工业机器人的基础。

约束──两个构件通过直接接触组成一个运动副时，彼此限制了某些相对运动，这种限制运动的条件称为约束。

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