abb机器人最方便的偏移指令off(abb机器人最方便的偏移指令off)

ABB机器人偏移函数offs和reltool的区别

今天介绍一下ABB机器人的偏移函数offs和reltool的区别

1）在对robtarget类型点位进行偏移时，可以使用offs和reltool函数。

2）Offs函数是基于工件坐标系下的xyz平移

3）第20行是让机器人沿着Workobject1坐标系的z正方向移动100，即向上100

图中黑色为轨迹

4）第21行为机器人沿着当前工具tweldgun的z方向后退100，如下图

另外，reltool可以让机器人绕着当前工具在平移的同时进行旋转（或者只旋转，平移数据均设为0）

举例绕着工具z旋转

下图为沿着工具z退后100，并旋转30°

结束！！！

温馨提示：通过以上关于ABB机器人偏移函数offs和reltool的区别内容介绍后，相信大家有新的了解，更希望可以对你有所帮助。