tk100e力矩控制器说明书(s120力矩控制)

导语：M100中文编程运动控制器-力矩输出指令

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力矩输出：使物理轴在运行过程中，可以根据需求在位置控制模式和力矩控制模式之间进行切换。当物理轴选择力矩模式时，可通过给定力矩值、输出方式、加速时间等条件完成力矩控制。

应用工况：机械装配、压力机压合工件、锁螺丝机、抛光打磨、收放卷等。

应用案例：压力机在压铸工件时需精准控制力矩，避免过压、过冲造成工件损坏。此时可首先使用位置控制模式到达工件压铸临界位置，然后通过程序切换为力矩控制进行压铸。压铸完成之后再切换回位置模式执行回零操作。如下图

中文指令程序

指令使用说明：

力矩使能：ON/OFF，ON为打开力矩输出，OFF关闭力矩输出。当切换到力矩模式运行完成之后，必须在程序中通过指令关闭力矩模式，否则无法使用位置控制，手动无法关闭。

目标轴名：选择需要切换的物理轴

目标力矩：设定的力矩值，单位为电机额定力矩的千分比。如设定值为200，电机额定力矩为10Nm，则力矩值为2Nm。（电机端如有减速机，速比为1:5，则力矩值为10Nm）

保持时间：力矩到达设定值后保持当前力矩输出时间，单位ms

输出模式：正弦输出：电机输出力矩由0到目标值按照加速时间呈抛物线式输出

阶跃输出：电机输出力矩由0瞬间到达目标值，此时加速时间无效

斜坡输出：电机输出力矩由0到目标值按照加速时间呈直线式输出

扭矩输出示意图

加速时间：输出力矩由0到达目标值的时间。

反馈目标：反馈力矩和指令力矩形成闭环控制，目前只支持电机反馈。

额定反馈：参数需和目标参数设置一致。

目标速度：电机输出力矩到达目标值时的速度。单位rpm/min（当力矩输出指令开始，电机先到达力矩目标值，此时如果电机转速未到达目标速度，那么将保持当前速度运行，不再加速） 。

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