导语：工业机器人十万个怎么办-不清楚机器人工件坐标系标定怎么办？

机器人工件坐标系是由工件原点与坐标方位组成。

机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。

外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。

通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。

定义工件坐标系的方法

三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。

定义工件坐标系步骤

1.点击ABB菜单，点击“程序数据”，进入程序数据窗口

2.在程序数据窗口中选择“wobjdata”，进入工件数据窗口

3.在打开的工件数据窗口中，点击“新建”，新建一个wobjdata

4.根据需要更改名称，然后点击“确定”

5.打开手动操纵窗口，选择当前使用的坐标为“工具坐标”

6.切回到“程序数据”窗口，选择新定义的wobjdata后，在功能键上选择“编辑”，在弹出菜单中选择“定义”

7.点击下拉菜单，选择定义方法，此处应用默认的三点法

8.手动操纵机器人，使TCP点与点X1相碰，使用功能键“修改位置”记录机器人相应位置

9.重复步骤8使TCP点分别与点X2、点Y1相碰，并使用功能键“修改位置”记录机器人相应位置。最后用“确定”键确认

10.手动移动机器人，使用“线性运动”模式，按照新定义的工件坐标（wobj1）运动，进行验证。（若线性运动路径与工件轮廓线方向一致则工件坐标标定成功）

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